Under Construction
Der original LEGO-Ultraschall-Sensor hat einen Öffnungswinkel von etwa 60°. Das bedeutet, dass eine normale Tür (Breite ca. 70 cm) schon aus einer Entfernung von nur 60 cm nicht mehr als Öffnung zu erkennen ist. Beim LEGO-Sensor lässt sich wegen der getrennten Sender- und Empfängerkapsel auch so gut wie nichts machen. Es gibt jedoch Ultraschallentfernungsmesser, bei denen sich Sender und Empfänger den gleichen Piezo-Wandlers bedienen. Ein Beispiel ist der SRF02.
  SRF02
Auch dieses Gerät hat einen Öffnungswinkel von etwa 60°. Wegen des rotationssymetrischen Aufbaus bieten sich zwei Möglichkeiten zur Öffnungswinkel-Reduzierung an: Aufsetzen eines Horns und Fokussierung durch einen Hohlspiegel.

Zunächst einmal muss der Sensor angeschlossen werden. Er ist bereits für den I²C-Betrieb ausgelegt. Ein abgeschnittenes Kabel und zwei 82kΩ Abschlusswiderstände reichen für einen Test vollkommen aus. Der entsprechende Treiber ist ebenfalls äußerst simpel. Messung starten, etwas warten, Messwert auslesen. Hier der entsprechende JAVA-Code:

int getDistance(){
sendData(0,(byte)81);
try{Thread.sleep(100);}catch(Exception e) {}
byte[] buf = new byte[2];
int ret = getData(2, buf, 2);
if (ret != 0)
return -1;
return ((buf[0] & 0xFF) << 8) + (buf[1] & 0xFF);
}

Probieren geht über studieren. Der einfache Versuchsaufbau. Den Ultraschallsensor auf einen Motor montiert. Eine Pappschachtel in etwa 1m Entfernung dient als Reflektor. Der Ultraschallsensor wird auf eine Kante der Schachtel ausgerichtet. Der Motor dreht den Sensor.
Versuchsaufbau

Versuch 1: Messung ohne Fokussiereinrichtungen.
Ergebnis: Öffnungswinkel ca. 60°. Eine Tür ist bei einer Entfernung > 60 cm verschlossen.

Versuch 2: Aufsetzen eines Horns. Aus einem defekten Ultraschallentfernungsmesser wurde das Horn ausgebaut und auf den Wandler gesetzt.
Ergebnis: Öffnungswinkel ca. 35°. Eine Tür ist bei einer Entfernung > 125 cm verschlossen.

Versuch 3: Nutzung eines Hohlspiegels.